Təhlükəli mühitdə robotu yerləşdirməyə çalışarkən fövqəladə hallara müdaxilə edənlərin qarşılaşdığı problemlərdən biri robotu lazım olan yerə çatdırmaqdır. Bəzən robotu zibillə dolu otağa və ya evə atmaq daha yaxşıdır, lakin robotlar təkərlərdə və ya pilləkənlərdə olmalıdır, əks halda onlar işləməyəcək. Tədqiqatçılar kimi tanınan robot hazırlayıblar AGRO, ətraf mühitə atılan və həmişə təkərlərin üzərinə düşə bilən.
AGRO üçün dayanır Agile Ground Robot, və prototip ABŞ-ın West Point Hərbi Akademiyasından bir komanda tərəfindən yaradılmışdır. Hər bir təkər digərlərindən asılı olmayaraq hərəkət edə bilər və öz elektrik hub motoruna malikdir. Hər təkərin müstəqil idarə edilməsi imkanı əməliyyatın daha manevrli olmasına imkan verir.
Robot atılan zaman onun bortdakı ətalət ölçü vahidi sərbəst düşməyi dərhal aşkar edə bilir. Ətalət ölçmə vahidi daha sonra təkərlərin hər birinin müxtəlif bucaqlarda və sürətlərdə fırlanmasını təyin edən daxili proporsional törəmə (PD) tənzimləyicisini işə salır. Bu fırlanma robotun meydança, yuvarlanma və əyilmə bucaqlarını idarə etmək üçün fırlanma momenti yaradır ki, o, dörd təkərin hamısına enə bilsin.
Bu hərəkət robotun həmişə təkərləri üzərində şaquli şəkildə enməsini təmin edir və potensial zərəri minimuma endirməklə təsir qüvvələrini bərabər paylamağa kömək edir. Təkərlərə mindikdən sonra AGRO xilasedicilərin köməyi ilə ətraf aləmə gedə və onu araşdıra bilər. İnkişaf komandası uclarında təkərləri olan əyilmiş ayaqları olan gələcək versiyanı qurmağı planlaşdırır. Bu dizayn zərbələri udmağa kömək edəcək və işin maneələri aşmasına imkan verəcəkdir.
Həmçinin oxuyun: